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压电谐波马达工作原理
压电谐波马达是根据谐波传动原理和压电逆效应原理，由kn组（n为波数，等于2或3；n=2时，k=4，6，8，10等偶数，当n=3时，k=2，4等偶数）压电驱动器连接弹性铰链位移放大机构，沿柔轮圆周方向均匀分布，而构成压电式波发生器。通过控制器控制驱动各组压电驱动器，使各组压电驱动器彼此按一定的相差进行周期性伸缩变形，再经过位移放大器进行位移放大，使柔轮产生周期性的变形，如果是刚轮固定，通过柔轮和刚轮的啮合，便可使柔轮产生旋转。
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